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06DLD203A manual.pdfBy: James P. Lynch
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Greg Welch
1
and Gary Bishop
2
TR 95-041
Department of Computer Science
University of North Carolina at Chapel Hill
Chapel Hill, NC 27599-3175
Updated: Monday, July 24, 2006
Abstract
In 1960, R.E. Kalman published his famous paper describing a recursive solution
to the discrete-data linear filtering problem. Since that time, due in large part to advances
in digital computing, the Kalman filter has been the subject of extensive research
and application, particularly in the area of autonomous or assisted
navigation.
The Kalman filter is a set of mathematical equations that provides an efficient computational
(recursive) means to estimate the state of a process, in a way that minimizes
the mean of the squared error. The filter is very powerful in several aspects:
it supports estimations of past, present, and even future states, and it can do so even
when the precise nature of the modeled system is unknown.
The purpose of this paper is to provide a practical introduction to the discrete Kalman
filter. This introduction includes a description and some discussion of the basic
discrete Kalman filter, a derivation, description and some discussion of the extended
Kalman filter, and a relatively simple (tangible) example with real numbers &
results.
1.
welch@cs.unc.edu, http://www.cs.unc.edu/~welch
2.
gb@cs.unc.edu, http://www.cs.unc.edu/~gb
Atheros가 아니라서 아쉽다.
열문제 등으로 하프 사이즈 사용, 편법 설치 : 고정은 클립을 잘라 사용.
20번 핀 삭제 후, vwc23ww.exe로 드라이버로 정상 작동.
draft n모드는 54g와는 많이 다름.
내용을 보시려면 비밀번호를 입력하세요.
1. 첫 트러블.
(클릭하면 크게 보입니다)
첫 트러블은 컴퓨터 멀쩡히 잘 사용하다가, 어느날 PCI-EK01로 프로그램 짤 일이 있어서 돌리다가 발생한 오류이다. 컴퓨터 업글한지 얼마 지나지 않아, 새로운 컴퓨터에서는 처음 실행시켜 보는 날이었다.
사진을 클릭하여 보면 대화창의 상단에 PCItest, 내용은 error to open driver 라고 뜬다. 드라이버를 설치하지 않았을때 나오는 메시지와 똑같다. 여기서 확인을 클릭하면 PCItest가 실행되는데, 정상적으로 동작하지 않는다.
이 이유에 대해서는 원인을 알 수 없다. 조금 다른 사양의, PCI-EK01이 모두 설치된 두 대의 컴퓨터에서 같은 메시지를 뜨는데, 정확이 무엇때문인지는 알 수 없다. 물론 장치관리자에서 드라이버는 잘 설치된 상태이다.
만약 여기서 드라이버를 지우고 다시 설치하면, 경로를 한 번 더 묻는 특이한 현상이 나타난다.
(참고 : 컴퓨터의 대략적인 사양은, 첫번째 컴퓨터 : 인텔 Q6600 CPU, intel p35 보드, 두 번째 컴퓨터 ; 인텔 Q9550 CPU, intel X48보드 이며, 모두 XP SP3, VS6.0과 VS2008 이 설치된 컴퓨터이며, VS의 서비스 팩은 깔려있지 않았으며, 드라이버 설치와 윈도우 업뎃은 잘 되어 있었다)
이에 대한 원인은 아직 불명확하다.
위의 두 번째 컴퓨터에서는 보드에 SMBUS enable/disable 점퍼가 있어서, default가 disable였는데, enable로 해 주고, 바이오스 설정에서도 bus mastering을 enable로 해 주고, OS와 응용 프로그램들을 재설치하니 문제는 사라졌다.
아마도 add-on카드가 많이 설치되어 있어서 충돌이 난 것이 아닐까 추측하는데, ad-on카드가 없는 첫번째 카드에서도 같은 문제가 발생하여 정확한 이유를 알 수가 없었다.
몇가지 추측해 볼 수 있는 것은, 바이러스?(avast백신 사용중), 보드 내장 장치간의 IRQ충돌, SMBUS mastering의 문제, 또는 드라이버 커널의 문제??.... 등등이지만, 가장 강력한 오류 원인으로 생각되는 것은 OS나 개발 환경을 만들어 낸 M$의 잘못이 있는 것으로 추측된다.
2. 새로운 트러블과 그 해결.
어쨌거나, 위와 같은 상황이 되어 해결할려고 하루 정도 생각해 보고, 더 생각하다가는 완전히 OS를 엎고 새로 설치하는 것이 빠르겠다 싶어서 '두 번째' 컴퓨터의 OS를 새로 설치해 보았다.
설치 순서는 다음과 같다.
모든 add-on카드는 장착 상태로 윈도우를 설치하였다.
1. XP SP3 설치.
2. 보드 칩셋 드라이버, 랜 드라이버, 사운드 드라이버, PCI-EK01 드라이버 설치, 기타 add-on카드 드라이버를 설치. 이후 장치관리자에서 모든 장치가 잘 잡혀 있는지 확인.
3. 윈도우 업뎃 수행. 업뎃 할 것이 없을때 까지 수행(닷넷 프레임워크 등)
4. VS6.0 enterprise edition을 설치. 이후 VS6.0 service pack5를 설치(버전, 언어선택주의)
(service pack : http://www.microsoft.com/downloads/details.aspx?FamilyID=E9411283-C8AD-4283-8D74-3D6EFD917644&displaylang=ko )
5. windows server 2003 sp1 platform SDK를 설치한후, 아래처럼 include와 library의 경로 설정을 해 주며, 최상단에 위치시킨다(버전, 언어선택주의)
(SDK : http://www.microsoft.com/downloads/details.aspx?familyid=D8EECD75-1FC4-49E5-BC66-9DA2B03D9B92&displaylang=en )
(클릭하면 크게 보입니다)
6. PCI-EK01구입시 같이 온 CD로 ntgraph.ocx파일 설치(read me 폴더)
이후 실행해 보았으나, 다음과 같은 에러가 났다.
(클릭하면 크게 보입니다)
이 에러의 문제 역시 잘 알 수 없으나, 어쨌든 해결이 된다.
여기서 특이한 점은 컴파일이 되나, 비주얼 스튜디오 내에서 실행이 안된다. 물론 컴파일 되었으므로, 디버그 폴더나 릴리즈 폴더에 있는 실행 파일들은 모두 실행이 되며, 정상적으로 동작한다(컴파일 하기 전 디버그 폴더와 릴리즈 폴더를 삭제한 후에 컴파일을 하였다)
역시 망할 M$.....
계속하여,
7. VS2008 pro 영문판을 설치한다.
8. VS2008 sp1을 설치한다. 시간이 꽤 걸린다(언어 선택에 주의, 영문판이므로 언어선택을 english로 바꿈)
(service pack1 : http://www.microsoft.com/downloads/details.aspx?familyid=27673C47-B3B5-4C67-BD99-84E525B5CE61&displaylang=en )
9. 이후 실행하면, VS6.0에서 PCItest의 워크스페이스를 열면, ocx파일이 없다는 에러가 뜬다. 다시ntgraph.ocx 를 설치한다.
이제, VS6.0에서나 VS2008에서나 아래와 같이 정상적으로 컴파일이 되고, 실행이 되며, 아무 문제 없다.
약간의 warning이 뜨는데, 형변환으로 인한 문제인 듯 하다.
(클릭하면 크게 보입니다)
이러한 단순 노동으로 허비한 시간들이 무척 아쉽다. 그러나 이러한 일을 미루다 보면, 더 일은 커지게 마련이고, 결국 해야한다.
이런일은 빨리 해치우는 것이 가장 빠른 방법이다.
컴퓨터 셋업 순서.
컴퓨터 마다 다르나 일반 싱글 CPU의 general purpose 데스크 탑 PC를 기준으로 한다.
0. 하드웨어 설치 : 여러가지 IO장치가 많을 경우, 편의를 위해 한 번에 조립한 후 시작한다. 먼저 조립후 보드 표면의 각종 점퍼들의 설정에 유의하며, 커넥터가 빠진 곳이 없는지 확인한다. SMBUS to PCI/PCIe, 내장 사운드 장치, 내장 랜, 내장 IDE장치의 enable/disable 점퍼가 있을 수 있으니 유의한다. SCSI HDD를 사용할 경우, 윈도우를 C드라이브에 설치하기 위해 SATA하드 케이블을 빼 놓는다.
1. BIOS 세팅 : SATA 설정과, 각종 IO 설정, CPU 설정(C1 state disable, themal management 등), bus mastering 설정등을 주의 깊게 한 후, 부팅 장치를 첫번째를 광학 드라이브로, 두번째를 HDD(SCSI HDD)로 한다.
2. OS설치 : windows XP SP3 설치한다(이후 조각모음)
3. OS 설치 완료한 후 끄고, SATA하드등을 연결한 후, 부팅한다. SCSI 장치와 HDD들을 설정한 후, 디바이스 파라미터등을 설정한다.
4. 보드 드라이버를 설치한다. 칩셋 드라이버는 SMBUS 드라이버이므로 매우 중요하다(조각모음)
5. 이제 남은 드라이버는 VGA카드 드라이버, 랜드라이버, 사운드 장치 드라이버, 기타 add-on장치의 드라이버 등이다. 남은 드라이버 설치 순서는 임의적으로 해도 되나, 그래픽 카드 드라이버를 먼저 설치하는 것이 일반적이다. 그리고, 랜과 사운드(내장 또는 PCI슬롯 장치)를 설치한다(조각모음)
6. 장치관리자에서 모든 장치가 정상적으로 작동하는지 확인한다.
7. 이제 랜이 작동하므로, 윈도우 업뎃을 실행한다. 사용자 지정 설치를 선택하여 필요없는 것은 설치 하지 않으며, 반복적으로 수행하여 업뎃 목록이 없을때까지 수행한다(조각모음)
8. DAEMON tool 같은 가상 드라이버를 설치한다.
<재부팅을 요하는 설치 프로그램의 경우, 가능하면 CD나 DVD를 이용한다. 이미지 파일을 이용한 설치 시 재부팅 시 문제가 발생할 수 있다. VS6.0의 경우 그러한 문제가 발생하는데, 다시 setup파일을 실행하여 문제 없이 작동 되었다.>
9. VS6.0 professional 또는 enterprise를 설치한다. 개인 사용자는 professional을 추천하며, MSDN까지 같이 설치한다(조각모음)
9. VS6.0이 실행되는지 확인 후, VS6sp5 서비스 팩을 설치한다(조각모음)
10. 윈도우 업뎃을 수행한다(조각모음)
11. Windows server 2003 SP1 platform SDK를 설치한다(조각모음)( http://www.microsoft.com/downloads/details.aspx?familyid=D8EECD75-1FC4-49E5-BC66-9DA2B03D9B92&displaylang=en )
12. VS2008을 설치한다. 영문판 또는 한글판 버전에 유의한다(조각모음)
13. VS2008을 수행하여 잘 되는지 확인한다.
14. VS2008 service pack을 설치한다. 언어별 버전에 따라 설치가 안될 수 있으니 버전 선택에 유의한다. 설치시 시간이 약간 걸리는 편이다(조각모음)
15. PCI-EK01 사용자의 경우 OCX파일을 설치한다.
16. 윈도우 업뎃을 수행한다. 이때 오피스 업뎃등 필요치 않은 파일이 나타날 수 있으니 사용자 지정 설치로 한다. 다만 framework 3.0 x86 언어팩은 설치되지 않는다.
You can calculate the properties of water, but it makes so much more sense just to measure them.
- Lev Landau
